JERRYS ROBOT  JRS-GR630ST 防爆(bao)手持拖(tuo)動機(ji)器人

手持拖(tuo)動(dong)示教噴涂(tu)機器人本體&控制柜&示教器介紹

JRS-GR630ST機器(qi)人是6軸電控機器(qi)人，可執(zhi)行自動噴涂工作，特別適合對木制品(pin)，金屬件，塑料件的噴涂系統而設(she)計。

本機器人具備手(shou)(shou)持拖動示(shi)教與點(dian)對點(dian)編(bian)程(cheng)的雙重功能。就手(shou)(shou)持拖動示(shi)教功能而(er)言，操(cao)作者指(zhi)令需(xu)要的噴涂(tu)軌(gui)跡，電腦控制(zhi)系(xi)統存儲(chu)并(bing)輸(shu)出相關動作，重新生成(cheng)程(cheng)序(xu)(xu)，較之(zhi)前速度(du)相同或略快略慢一(yi)點(dian)。借(jie)助程(cheng)序(xu)(xu)系(xi)統，在手(shou)(shou)持拖動示(shi)教過程(cheng)中也(ye)可以完成(cheng)多種噴涂(tu)程(cheng)序(xu)(xu)的建(jian)立快速控制(zhi)。

就點對(dui)點系統而言，編程包括檢測與運行，借助一(yi)個預(yu)置(zhi)軟件，平面中可(ke)生成關鍵集(ji)合點用于噴(pen)涂(tu)。對(dui)于關鍵點與運行參數(shu)，任何(he)時(shi)刻都可(ke)進行調整(zheng)。存儲管理編程，主(zhu)要借助(zhu)筆記本電腦集成(cheng)控(kong)制體系，通過數字代碼在有備份(fen)的元(yuan)件發出指令(ling)，然(ran)后通(tong)過標準(zhun)鍵盤快速報(bao)高系(xi)統或遠程遙(yao)控，來實現(xian)手動(dong)選擇。

一、硬件系(xi)統(tong)配置：

n 工控機配置Intel Atom N270 1.6 GHz的處(chu)理器(qi)。

n 工控機基(ji)于Windows XP提供了操作接(jie)口的(de)管(guan)理(li)，機器人(ren)軌跡的(de)計(ji)算和(he)邏輯PLC，通過子(zi)系統“實時”的(de)使用。

n 機器人各軸(zhou)的(de)位(wei)置和速度控(kong)制(zhi)由內部DSP數字驅動,每400微秒能夠提高軸配額(e)。

n 用(yong)戶界面(mian)可以顯示在配(pei)有英(ying)特爾PXA270416MHz處理(li)器和Windows CE操作系統(tong)的的移動面板上。

n 采用“遠(yuan)程桌面”技術(shu)，通過以太網(wang)通訊(xun)。

n 機配(pei)備高品質的閃存卡為存儲數據。Flash卡內(nei)存由用戶配置。使用USB接口備份(fen)程序。

二、雙重示(shi)教器功(gong)能：

l 這個(ge)編程器配(pei)置一個(ge)6.5英寸TFT彩(cai)色顯(xian)示屏(ping)（觸(chu)感屏(ping)幕），其分辨率是640X480，而且(qie)它帶有(you)一(yi)個三位安全裝置“dead man”：一(yi)個為點對點編程(cheng), 另一(yi)個為急(ji)停開關和鑰匙切(qie)斷觸(chu)感屏(ping)幕功(gong)能。

l 對于編程，顯示器可(ke)以被用作鍵盤(pan)，鍵盤(pan)可(ke)以頻(pin)繁的(de)使用和3個維度的模擬操(cao)縱。移動(dong)式操(cao)作盤配置1根10米長的線纜(lan)（靠近(jin)機器人(ren)）。

三、軟(ruan)件配置 

ü 通過(guo)用(yong)操(cao)作桿(gan)移動機器人手腕來進行自學習編(bian)程。

ü 用移(yi)動(dong)式操作(zuo)盤進行點對點編程。

ü 在自學(xue)習編(bian)程和點(dian)對點(dian)編(bian)程的(de)程序執行期(qi)間的(de)加(jia)速(su)和減(jian)速(su)。

ü 對固定部(bu)件的自學習(xi)編(bian)程和點對點編(bian)程，可以(yi)在線跟蹤移動執行該程序。

ü 點(dian)對點(dian)編程的測試功能，可以執行向(xiang)前向(xiang)后(hou)的指令來控制(zhi)記錄的點(dian)。

ü 噴(pen)槍(qiang)清(qing)洗(xi)的自動程(cheng)序。

ü 通過以(yi)太(tai)網通訊的(de)連接(jie)終(zhong)端的(de)接(jie)口。

ü 錯誤(wu)指示(shi)警報診斷的顯(xian)示(shi)和每(mei)日錯誤(wu)日志(zhi)。

ü 生產(chan)報(bao)告：開始日期(qi)和時間，結束日期(qi)和時間，產(chan)品(pin)數量，噴涂產(chan)品(pin)的數量。（預(yu)設情況(kuang)下(xia)） 

四、修改程序(xu)的(de)特性

l 運行速度(du)1-200%

l 調整噴霧(wu)距離

l 機器人(ren)直角坐(zuo)標(XYZ)系(xi)可選

l 可自(zi)動控(kong)制霧化空(kong)氣(qi)和成形空(kong)氣(qi)（可選）

l 實現自動換色(可選)  

五、外部連接 

l 通(tong)過遠程PLC連接I/O

l 終端設備的以太網連接

l 程序備(bei)份的以太網連接

l 遠程網絡協助(zhu)（可選） 

六、實(shi)時自學習（示教）

l 該系統允許直接對物(wu)塊進(jin)行(xing)編程(cheng)。操作員可使用機器臂/腕上(shang)及連接與控制(zhi)面板的(de)控制(zhi)桿對物塊(kuai)進行實(shi)時(shi)噴(pen)(pen)涂。其一顯(xian)著的(de)優(you)勢在于(yu)通過(guo)觀察物塊(kuai)的(de)最終噴(pen)(pen)涂結(jie)果，操(cao)作員可實(shi)時(shi)修改或修整噴(pen)(pen)涂周期。

l 控制桿(gan)可(ke)進(jin)行(xing)如下操作(zuo)：啟(qi)動(dong)/停止程序,保存程序，噴槍(qiang)開啟/關(guan)閉、轉(zhuan)臺設(she)備控制(zhi)以及(ji)模型依賴，因此對于機器人(ren)的編程操(cao)作，一名(ming)操(cao)作員即可完成。

l 編程時(shi)間需與噴涂周期保持(chi)一致。一般情況(kuang)下，根據(ju)工件(jian)的(de)不(bu)同，會有幾分鐘的(de)誤差。因為編程示教(jiao)時(shi)是以(yi)低(di)速運(yun)行的(de)，所以(yi)在進入自動狀態后，速度可(ke)根據(ju)實際的(de)需求進行調整，進而減少(shao)噴涂的(de)操作時(shi)間。

七、手持示教機(ji)器(qi)人發展(zhan)優勢：

? 快(kuai)速編(bian)程

? 無(wu)需操作經驗，一人可做多工作；

? 易學易懂，一天(tian)就可以(yi)學會；

? 支持(chi)在工(gong)件運動(dong)中的自動(dong)編程；

? 基(ji)于機器人(ren)的(de)可重(zhong)復性和高精度，工件的(de)生(sheng)產(chan)質量可控；

? 可使用普通噴(pen)槍(qiang)和靜電(dian)噴(pen)槍(qiang)信號互鎖控制；

? 機器人(ren)無需點對點示(shi)教編(bian)程；

? 可使用任何油漆，無論(lun)是水(shui)性漆還是溶劑漆，或有色漆和(he)透明漆或者(zhe)粉(fen)末均可；

? 在機(ji)器人工(gong)作(zuo)范圍內(nei)，工(gong)件可以是任意形狀，都可以根(gen)據(ju)人工(gong)噴涂方式模擬軌跡路徑；

? 程序只需(xu)要少量(liang)的(de)改動，就可以集成入現有的(de)設備當中。

八、機器人系統(tong)構成：

關節型機器人(ren)控制系統 構成：

貝加萊(lai)移動式面(mian)板、X20系統CPU模塊系列、工(gong)控機APC620、X20IO和(he)伺服控制器通過實時(shi)以太(tai)網POWERLINK進(jin)行連(lian)接(jie)通訊。

  九、關節型機器人控制系統 特點：

n 高性(xing)能的工控機作為(wei)主控制器，內置Windows與實時系統(tong)，確保系統(tong)開(kai)放和(he)可靠

n 支(zhi)持多通道機器人(ren)互(hu)聯，便于(yu)機器人(ren)組(zu)網

n 整體硬(ying)件(jian)平(ping)臺(tai)并支持第三方(fang)硬(ying)件(jian)產品

n 集成統一(yi)的軟件開發平(ping)臺，節約30%開發時間(jian)

n 成熟的正逆解變換(huan)庫，并支持(chi)用戶(hu)自(zi)定義算(suan)法

n 機器人語言(yan)及軟件(jian)界面可自由配置

n 力矩前(qian)饋算法，有效解決前(qian)端(duan)手臂抖動(dong)問題(ti)

n 機器人示(shi)教功能

n 軸數(shu)易(yi)擴(kuo)展，例如變位機等